lift_red_cube_semi_max

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专注于拾取红色立方体的半自动化任务。数据集包含机器人的动作和观察数据：动作数据涵盖6个关节位置（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；观察数据包括机器人状态（同样6个关节位置）以及来自前置摄像头和整体视角的视频图像（分辨率为480x640，帧率为30帧/秒，采用AV1编码）。数据集结构包括10个episodes，总计1591帧，使用so_follower机器人类型，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，并遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robotic manipulation dataset created by LeRobot, focusing on the semi-automated task of picking up the red cube. It includes robot actions and observation data: action data consists of 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position); observation data comprises robot state (the same 6 joint positions) and video images from a front-facing camera and an overall perspective (with a resolution of 480x640, 30 frames per second, and AV1 encoding). The dataset structure includes 10 episodes, totaling 1591 frames, uses the so_follower robot type, stores data in parquet file format, videos in mp4 format, and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lift_red_cube_semi_max
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数：1591
• 任务数量：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集分割

• 训练集：所有10个片段（索引0至9）

特征结构

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 具体名称：肩部旋转位置（shoulder_pan.pos）、肩部升降位置（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲位置（elbow_flex.pos）、腕部弯曲位置（wrist_flex.pos）、腕部滚动位置（wrist_roll.pos）、夹爪位置（gripper.pos）

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 具体名称：与动作特征相同

图像观测（observation.images）

• 前视图（front）：
  • 分辨率：480×640 像素，3通道
  • 视频编码：AV1，色彩格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 全局视图（overall）：
  • 分辨率：480×640 像素，3通道
  • 视频编码：AV1，色彩格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 全局索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower

可视化

可通过以下空间在线可视化数据集：
Visualize this dataset