aloha-hd5-conversion-test

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。包含动作、观测数据（如effort、qpos、qvel）以及来自多个摄像头（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频数据。数据集包含51个episodes，总计40800帧。数据以parquet文件和视频格式存储，视频属性包括fps、分辨率和编解码器等详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha-hd5-conversion-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha, hd5, robotics

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha-stationary
• 总片段数: 51
• 总帧数: 40800
• 总任务数: 1
• 总视频数: 153
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:51)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action): float32, 形状 [14]
• 观测 - 力矩 (observations.effort): float32, 形状 [14]
• 观测 - 图像 - 高摄像头 (observations.images.cam_high): 视频, 形状 [3, 480, 848]
  • 帧率: 50.0 fps
  • 分辨率: 480x848
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无
• 观测 - 图像 - 左手腕摄像头 (observations.images.cam_left_wrist): 同上
• 观测 - 图像 - 右手腕摄像头 (observations.images.cam_right_wrist): 同上
• 观测 - 关节位置 (observations.qpos): float32, 形状 [14]
• 观测 - 关节速度 (observations.qvel): float32, 形状 [14]
• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [未提供]