real01b-md2-r5-whatif-iqr-cfinal-n16-r5x16-d0p25-b0p2-sobol2026070704

该数据集是一个用于机器人学习的多模态数据集，专门针对Franka机器人平台。它包含丰富的观测数据，如机器人状态（包括笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、来自多个摄像头（如左侧手腕、右侧手腕、侧面1和侧面2）的视频图像（分辨率为480x640，帧率为15fps），以及动作数据（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）。此外，数据集还包括奖励信号、完成标志、干预标志、成功标志等元数据，用于强化学习或模仿学习任务。数据以parquet格式存储，总共有16个episodes、6810帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制、视觉导航和策略学习等研究。This dataset is a multimodal dataset for robot learning, specifically designed for the Franka robot platform. It contains rich observation data, such as robot state (including Cartesian position, joint position, velocity, gripper position, etc.), video images from multiple cameras (e.g., left wrist, right wrist, side 1, and side 2) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps, as well as action data (e.g., Cartesian velocity, joint velocity, gripper action). Additionally, the dataset includes metadata like reward signals, done flags, intervention flags, and success flags, suitable for reinforcement learning or imitation learning tasks. The data is stored in parquet format, with a total of 16 episodes, 6810 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is applicable for research in robot control, visual navigation, and policy learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ankile/real01b-md2-r5-whatif-iqr-cfinal-n16-r5x16-d0p25-b0p2-sobol2026070704
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 总任务数: 1
• 总帧数: 6810
• 总集数: 16
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 机器人类型: Franka

数据集结构

数据集包含以下特征字段，涵盖了机器人状态、动作、遥测数据、图像观测和元数据。

观测状态 (Observation State)

• observation.state: 7维浮点向量，表示笛卡尔位置（x, y, z）、笛卡尔旋转（roll, pitch, yaw）和夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 6维浮点向量，表示笛卡尔位置（x, y, z）和旋转（roll, pitch, yaw）。
• observation.state.cartesian_velocity: 6维浮点向量，表示笛卡尔速度（x, y, z, roll, pitch, yaw）。
• observation.state.joint_position: 7维浮点向量，表示7个关节的位置。
• observation.state.joint_velocity: 7维浮点向量，表示7个关节的速度。
• observation.state.gripper_position: 1维浮点值，表示夹爪位置。

动作 (Action)

• action: 7维浮点向量，表示速度（x, y, z, roll, pitch, yaw）和夹爪动作。
• action.cartesian_velocity: 6维浮点向量，表示笛卡尔空间速度。
• action.cartesian_position: 6维浮点向量，表示笛卡尔空间位置。
• action.joint_velocity: 7维浮点向量，表示关节速度。
• action.joint_position: 7维浮点向量，表示关节位置。
• action.gripper_position: 1维浮点值，表示夹爪位置。
• action.gripper_velocity: 1维浮点值，表示夹爪速度。

观测图像 (Observation Images)

• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，15 FPS。
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，15 FPS。
• observation.images.side_1: 侧方摄像头1视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，15 FPS。
• observation.images.side_2: 侧方摄像头2视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，15 FPS。

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7维浮点向量，表示外部电机扭矩。
• telemetry.franka.ee_wrench: 6维浮点向量，表示末端执行器 wrench（fx, fy, fz, mx, my, mz）。
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维浮点向量，表示测量电机扭矩。
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维浮点向量，表示计算关节扭矩。

奖励与状态标志 (Reward & Status Flags)

• reward: 1维浮点值，表示奖励。
• done: 1维整数，表示完成标志。
• success: 1维整数，表示成功标志。
• is_valid: 1维整数，表示有效性标志。
• intervention: 1维整数，表示干预标志。

元数据 (Metadata)

• steps_to_go: 1维整数，表示剩余步骤数。
• source: 1维整数，表示数据源ID。
• policy_id: 1维整数，表示策略ID。
• round_id: 1维整数，表示轮次ID。
• manifest_idx: 1维整数，表示清单索引。
• pen_x, pen_y, pen_yaw: 1维浮点值，表示笔的位置和朝向。
• holder_x, holder_y: 1维浮点值，表示夹持器的位置。
• timestamp: 1维浮点值，表示时间戳。
• frame_index: 1维整数，表示帧索引。
• episode_index: 1维整数，表示集索引。
• index: 1维整数，表示全局索引。
• task_index: 1维整数，表示任务索引。

数据集划分

• 训练集: 包含全部16集 ("train": "0:16")

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4