eval_pi05_milk_coffee_17042026_ood-sv4-new

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含双雅马哈跟随者机器人的关节位置、夹持器位置以及来自多个摄像头角度（右、左、顶部）的视频观察数据。数据集结构包括动作数据、观察状态数据、视频数据以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。This dataset was developed using LeRobot and is primarily intended for robotics-related research and applications. It includes joint positions and gripper positions of dual Yamaha follower robots, alongside video observational data captured from three camera viewpoints: right, left, and top. The dataset structure encompasses action data, observation state data, video data, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi05_milk_coffee_17042026_ood-sv4-new
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 3
• 总帧数: 1720
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_yam_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:3)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: 与动作特征相同

图像观测

右侧图像 (observation.images.right)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 360
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

左侧图像 (observation.images.left)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与右侧图像相同

顶部图像 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与右侧图像相同

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供