ur3-multiple-task

UR3多任务数据集是由5个LeRobot v2.1数据集合并而成，包括以下任务：1) 通过放置盖子关闭锅；2) 通过移除盖子打开锅；3) 从嵌套的杯子中移除杯子；4) 单指推动玻璃杯到蓝色标记；5) 拿起白色玻璃杯并放在棕色杯垫上。数据集构建使用了`merge_datasets_v21.py`脚本，并经过`fix_merged_counts.py`后期处理。

原始信息汇总

数据集概述

UR3 Multi-Task Dataset 是一个面向机器人操作任务的多任务数据集，基于 LeRobot v2.1 格式构建，融合了 5 个子数据集，涵盖 UR3 机械臂的多种操作场景。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot, ur3

数据来源与任务

该数据集由以下 5 个 LeRobot v2.1 数据集合并而成：

序号	来源数据集	任务描述
0	poweredshine/ur3-pot-lid-closing	通过放置盖子关闭锅
1	poweredshine/ur3-pot-lid-opening	通过移除盖子打开锅
2	poweredshine/ur3-remove-cup-from-nested-cups	从嵌套杯子中取出杯子
3	poweredshine/ur3-single-finger-pushing-glass-to-marker	单指将玻璃杯推到蓝色标记处
4	poweredshine/ur3-white-class-on-coaster	拿起白色玻璃杯并放在棕色杯垫上

技术细节

• 每个子任务的具体任务字符串可查看 meta/tasks.jsonl 文件。
• 数据集通过 merge_datasets_v21.py 脚本合并，并使用 fix_merged_counts.py 进行后处理。