ur3-merged-3tasks-v1
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/zestcode5/ur3-merged-3tasks-v1
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资源简介：
ur3-merged-3tasks-v1是一个多任务UR3机械臂操作数据集，采用LeRobot v2.1格式，涵盖了拾取放置、拆解和推动三个基本操作任务。具体任务包括：拾取白色玻璃杯并放置在棕色杯垫上、从嵌套的杯子中移除杯子、以及单指推动蓝色标记物。数据集来源于zestcode5/ur3-multiple-task-trimmed-idle，经过拆分和合并处理。数据格式包括每个episode的parquet文件、每个摄像头每个episode的mp4文件，以及episode元数据和任务列表的jsonl文件。
提供机构：
zestcode5
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
ur3-merged-3tasks-v1 数据集概述
基本描述
这是一个多任务 UR3 机械臂操作数据集，采用 LeRobot v2.1 格式，涵盖拾取-放置、拆解和推拉三种基础操作。
许可证
Apache-2.0
任务列表
| 任务索引 | 任务描述 |
|---|---|
| 0 | 拾取白色玻璃杯并放置在棕色杯垫上 |
| 1 | 从嵌套杯子中取出杯子 |
| 2 | 单指推至蓝色标记处 |
数据集来源
该数据集通过拆分和合并以下来源构建：
zestcode5/ur3-multiple-task-trimmed-idle：从中提取所有三个任务，并拆分为每个任务的子集
数据格式
- 格式版本：LeRobot v2.1
- 机器人型号：UR3
- 数据文件：每个 episode 对应一个 parquet 文件，存放于
data/chunk-*/目录 - 视频文件：每个摄像头、每个 episode 对应一个 mp4 文件，存放于
videos/chunk-*/<camera>/目录 - 元数据：
- 每个 episode 的元数据：
meta/episodes.jsonl - 任务列表：
meta/tasks.jsonl - 每个 episode 的统计数据：
meta/episodes_stats.jsonl
- 每个 episode 的元数据：
加载方式
使用 LeRobot 库加载数据集：
- 数据集标识符：
zestcode5/ur3-merged-3tasks-v1 - 可通过
LeRobotDataset类直接加载，并获取 episode 数量、帧数和帧率等基本信息
