lekiwi9

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: lekiwi9
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/RobotSo101/lekiwi9

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 523
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据切块大小: 1000
• 分割: 训练集（train）包含全部2个片段

机器人类型

• 机器人类型: lekiwi_client

数据特征

动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 9
• 字段名称:
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测图像

• 前置摄像头（observation.images.front）:
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 15 FPS
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）:
  • 分辨率: 640x480
  • 通道数: 3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 15 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）: int64，形状 [1]
• 片段索引（episode_index）: int64，形状 [1]
• 全局索引（index）: int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）: int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。