openarm_dual_realsense_pick_place_random_cube_tilt_30

该数据集包含50个演示片段，记录了OpenArm机器人（配备两个RealSense摄像头）执行随机立方体倾斜30度时的抓取放置任务。每个片段包含关节状态（7个关节和夹爪，共8维）、动作指令以及顶部和手腕摄像头的视频（480x640，30fps），总计25382帧。数据集用于机器人学习研究。This dataset contains 50 demonstration episodes of an OpenArm robot (equipped with two RealSense cameras) performing a pick-and-place task with a cube randomly tilted at 30 degrees. Each episode includes joint states (7 joints and gripper, 8 dimensions), action commands, and videos from top and wrist cameras (480x640, 30fps), totaling 25,382 frames. The dataset is used for robot learning research.

原始信息汇总

数据集概述：openarm_dual_realsense_pick_place_random_cube_tilt_30

基本信息

• 数据集名称：openarm_dual_realsense_pick_place_random_cube_tilt_30
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据规模

项目	数值
总片段数（Episodes）	50
总帧数（Frames）	25,382
任务数量	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
Chunk 大小	1000

数据集划分

• 训练集（Train）：包含全部 50 个片段（索引 0:50）
• 验证集/测试集：无

机器人信息

• 机器人类型：openarm_isaaclab
• 任务描述：基于双 RealSense 摄像头的 OpenArm 机器人抓取与放置随机立方体（倾斜角度 30°）

传感器与特征

状态与动作（observation.state 和 action）

• 数据类型：float32
• 维度：8 维
• 关节名称：joint_1 至 joint_7 以及 gripper（夹爪）

视觉观测（observation.images）

数据集包含两个摄像头视角的图像数据，均以视频格式存储：

1. 顶部摄像头（top）

   • 分辨率：480 × 640 × 3
   • 编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS

2. 腕部摄像头（wrist）

   • 分辨率：480 × 640 × 3
   • 编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用信息

该数据集的引用 BibTeX 信息暂未提供。