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该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，属于专门为机器人相关任务设计的结构化数据集合，可能包含动作、状态或感知数据，适用于机器学习和机器人控制应用。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed as a structured collection for robot-related tasks, potentially including action, state, or perception data, suitable for machine learning and robot control applications.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，主要用于机器人操控相关任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：unitree_g1
• 数据集格式：HDF5 / Parquet

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：853
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 fps

数据特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(43,)	43维机器人关节状态
observation.images.robot_pov_cam	视频	(480, 640, 3)	机器人第一人称摄像头视角 (AV1编码)
action	float32	(23,)	23维动作指令
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集：全部数据（片段0到1）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4