拖轮自主伴航系统集成、场景测试及验证研究数据

拖轮自主伴航系统集成、场景测试及验证研究数据主要用于分析拖轮自主伴航全流程功能性能，验证自主伴航控制算法、人机工效评估及作业风险分析。主要收集了拖轮实船测试操纵性试验数据、航速控制试验数据、航向控制试验数据、自主伴航全过程状态记录数据（包含存储的完整状态信息，如时间戳、导航任务模式、拖轮位姿与速度、目标船运动参数、周围障碍物动态、控制指令与执行反馈、规划路径及泊位信息等；以及以Excel表格形式存储的伴航详细参数，如预设与感知横纵距、期望位置、伴航阶段、实际与期望航向航速、舵桨指令与反馈等）以及伴航作业视频资料，数据总量约11.3GB。