ball__in_box_3_20261001_114702
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架收集的机器人数据集。包含43个episode，共30122帧，涉及2个任务。机器人类型为so_follower（一种跟随机器人）。数据特征包括：6自由度的动作和状态（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置），以及来自顶部、前方和夹爪的三个视角的RGB视频图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。此外还有时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robot dataset collected using the LeRobot framework. It contains 43 episodes, totaling 30,122 frames, involving 2 tasks. The robot type is so_follower (a follower robot). Data features include: 6-DoF actions and states (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), as well as RGB video images from three perspectives (top, front, and gripper) with resolution 480x640 at 30fps encoded in AV1. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Luk8314/ball__in_box_3_20261001_114702
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：so_follower
数据集描述
- 主页：More Information Needed
- 论文：More Information Needed
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
数据配置
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 总回合数（total_episodes）：43
- 总帧数（total_frames）：30122
- 总任务数（total_tasks）：2
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 划分（splits）：train: 0:43
特征（features）
action
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.top
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.front
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.gripper
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
引用
BibTeX：More Information Needed
