so101_dataset_test_20260721_183256

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术领域。它包含9个总片段和3657个总帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation），其中观察由状态（state）和两个视角的图像（wrist和side）组成，均为视频格式，分辨率为480x640，帧率为30fps。动作和状态都包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created by LeRobot for the field of robotics. It contains 9 total segments and 3657 total frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include action and observation, where observation consists of state and images from two perspectives (wrist and side), all in video format with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. Both action and state include 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The dataset uses the Apache 2.0 license and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_dataset_test_20260721_183256
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数（episodes）: 9
• 总帧数（frames）: 3657
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据帧率（fps）: 30
• 机器人类型: so_follower

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维关节位置控制指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	6维关节位置观测（同action命名）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（H.264编码，30fps，无音频）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频（H.264编码，30fps，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集（train）: 0-8集（共9集）