libero_plus_goal_lighting_all_iiwa

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_plus_goal_lighting_all_iiwa
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 帧率 (fps): 20
• 机器人类型: iiwa (KUKA LBR iiwa)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含 x, y, z, 轴角 (3维), 夹爪 (2维)
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态，包含 x, y, z, 轴角 (3维)
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态 (joint_0 至 joint_6)
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态 (2维)
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头图像，AV1 编码，RGB 格式
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像，AV1 编码，RGB 格式
observation.images.frontview_image	video	[256, 256, 3]	前视摄像头图像，AV1 编码，RGB 格式
observation.images.sideview_image	video	[256, 256, 3]	侧视摄像头图像，AV1 编码，RGB 格式
action	float32	[7]	动作指令，包含 x, y, z, 轴角 (3维), 夹爪
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计信息

• 总剧集 (Episodes): 814
• 总帧数 (Frames): 98,300
• 总任务数 (Tasks): 10
• 数据分块: 每个分块 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 极小 (约 1e-06 MB)
• 数据集划分: 全部为训练集 (train: 0:814)

引用

• BibTeX: 目前暂缺，需等待后续更新。