so101_test1_20260627_174107

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学中的机械臂控制任务。它包含动作数据和观测数据：动作数据由6个浮点型关节位置组成，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测数据包括相同的关节状态以及来自前部和腕部摄像头的视频图像，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。总共有2个片段、870帧和1个任务。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制算法的训练与评估。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic arm control tasks in robotics. It includes action data and observation data: action data consists of 6 floating-point joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation data includes the same joint states and video images from front and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. There are a total of 2 segments, 870 frames, and 1 task. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, suitable for training and evaluation of robot learning and control algorithms.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：so101_test1_20260627_174107
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作，包含6个关节数据：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与action结构相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	任务片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

• 总任务片段数（total_episodes）：2
• 总帧数（total_frames）：870
• 总任务数（total_tasks）：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据配置：默认配置名 default，数据文件为 data/*/*.parquet
• 数据划分（splits）：仅包含训练集 train: "0:2"

引用信息

• 引文：暂无提供（[More Information Needed]）
• 主页：暂无提供（[More Information Needed]）
• 论文：暂无提供（[More Information Needed]）