rac51
收藏Hugging Face2026-01-01 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac51
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-01
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： rac51
- 托管地址： https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac51
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小： 1000 帧
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 机器人类型： openarms_follower
- 代码库版本： v3.0
- 总数据量： 总情节数、总帧数、总任务数均为 0。
- 数据划分： 未提供划分信息。
数据特征
动作空间
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 描述： 包含双臂机器人的关节和夹爪位置指令。
- 具体字段：
right_joint_1.pos至right_joint_7.posright_gripper.posleft_joint_1.pos至left_joint_7.posleft_gripper.pos
状态观测
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 描述： 包含双臂机器人的关节和夹爪位置状态。
- 具体字段： 与
action特征完全相同。
图像观测
数据集包含来自三个不同视角的视频流观测。
左腕相机
- 特征名：
observation.images.left_wrist - 数据类型：
video - 形状：
[720, 1280, 3](高度，宽度，通道) - 视频信息：
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
右腕相机
- 特征名：
observation.images.right_wrist - 数据类型：
video - 形状：
[720, 1280, 3](高度，宽度，通道) - 视频信息： 与左腕相机完全相同。
基座相机
- 特征名：
observation.images.base - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3](高度，宽度，通道) - 视频信息：
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
索引与时间戳
timestamp： 时间戳，float32类型，形状[1]。frame_index： 帧索引，int64类型，形状[1]。episode_index： 情节索引，int64类型，形状[1]。index： 全局索引，int64类型，形状[1]。task_index： 任务索引，int64类型，形状[1]。
引用信息
- 论文： 未提供。
- BibTeX 引用： 未提供。
