solotest3
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，包含2个episodes和1199帧数据，涉及1个任务。数据以Parquet格式存储，视频文件分辨率为1080x1920，帧率为30fps。数据集特征包括6维动作向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观察向量（与动作相同）、视频观察（RGB图像）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It contains 2 episodes and 1199 frames of data, involving 1 task. The data is stored in Parquet format, with video files having a resolution of 1080x1920 and a frame rate of 30fps. Dataset features include a 6-dimensional action vector (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional state observation vector (same as actions), video observations (RGB images), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, suitable for robot control and learning tasks.
- 数据集名称: solotest3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集描述
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
- 许可证: Apache-2.0
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总轮次 (Episode): 2
- 总帧数 (Frame): 1199
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割:
- 训练集: 索引 0 到 1 (共 2 个轮次)
- 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征定义
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作数据，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与动作特征相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.0 | video | (1080, 1920, 3) | 视频图像，分辨率为 1080×1920，3 通道 (RGB)，编码为 AV1，帧率 30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 轮次索引 |
| index | int64 | (1,) | 样本索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用 (BibTeX)
待补充
