rollout_2026-08-04_shake4it_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512_big_20260804_112531
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含80个episodes和60416帧。数据包括机器人关节位置（6维动作和状态）、顶部摄像头和腕部摄像头的RGB视频（480x640，30fps），以及来自Dragonfly触觉传感器的频谱图（224x224，30fps，10kHz采样率，512点FFT）。机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据集适用于模仿学习或机器人操控任务，仅包含一个任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 80 episodes and 60416 frames. The data includes robot joint positions (6-dimensional actions and states), RGB videos from top camera and wrist camera (480x640, 30fps), and spectrograms from the Dragonfly tactile sensor (224x224, 30fps, 10kHz sampling rate, 512-point FFT). The robot type is so101_follower_dragontactile. The dataset is suitable for imitation learning or robot manipulation tasks, containing only one task.
数据集概述
这是一个通过 LeRobot 框架创建的机器人数据集，用于机器人操作任务的学习与评估。
- 数据集名称:
rollout_2026-08-04_shake4it_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512_big_20260804_112531 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类型: Robotics（机器人学）
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数 (episodes) | 80 |
| 总帧数 (frames) | 60,416 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 采样频率 (fps) | 30 |
| 训练集划分 | 0:80（全部作为训练集） |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
机器人类型
so101_follower_dragontactile（SO-101 手臂，配备 Dragon Tactile 触觉传感器）
数据特征 (Features)
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维动作指令（机械臂关节位置+夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 6维观测状态（机械臂关节位置+夹爪位置） |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频流（AV1编码，30fps） |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频流（AV1编码，30fps） |
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512 |
video | [224, 224, 3] | 触觉传感器频谱图视频（10kHz采样，512点FFT，30fps） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 轨迹索引 |
index |
int64 | [1] | 样本索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态维度含义
动作和状态均为6维向量，对应：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）wrist_roll.pos（腕部旋转位置）gripper.pos（夹爪位置）
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式） - 每个摄像头视频均以独立目录存储
- 代码库版本: v3.0
视频编码参数
所有视频流使用相同的编码参数：
- 编码器: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- CRF: 30
- 预设: 12
引用信息
该数据集的引用信息目前暂未提供（[More Information Needed]）。
