so101_simple_cube_vary

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so101_simple_cube_vary

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Tacoin/so101_simple_cube_vary
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

属性	值
机器人类型	so_follower
总片段数（Episodes）	121
总帧数（Frames）	37,727
总任务数	1
分块大小（Chunks）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
训练/测试划分	训练集：0-120 片段（全部用作训练）

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态：包含与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video（AV1 编码）	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS
observation.images.wrist	video（AV1 编码）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS
observation.images.top	video（AV1 编码）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（当前数据集仅包含 1 个任务）