lerobotv2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于遥操作任务，适用于ROS2环境。数据集包含101个episodes，总计35990帧，数据以parquet格式存储，分为训练集（所有episodes）。数据集提供多视角视频数据（包括顶部、腕部和正面摄像头，分辨率为480x640，帧率为30fps）和机器人状态数据（包括关节位置、速度和力矩，各6维），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB），适用于机器人控制、模仿学习等研究领域。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on teleoperation tasks and suitable for ROS2 environments. It contains 101 episodes, totaling 35,990 frames, stored in parquet format and divided into a training set (all episodes). The dataset provides multi-view video data (including top, wrist, and front cameras, with a resolution of 480x640 and 30fps) and robot state data (including joint positions, velocities, and torques, each with 6 dimensions), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The total data size is approximately 300MB (with data files accounting for 100MB and video files for 200MB), making it suitable for research in robotics control, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： alicheraghi/lerobotv2

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学（Robotics）

标签： LeRobot、so-arm101、lerobot、teleoperation、ros2、review

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集规模与结构

• 机器人类型： SO-101
• 总集数（Episodes）： 101
• 总帧数（Frames）： 35,990
• 总任务数（Tasks）： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据分块（Chunks）： 每个分块包含 1000 帧
• 数据集分割： 全部数据（0:101）用于训练

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数据文件与路径

• 数据文件路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据特征（Features）

该数据集包含以下观测、动作及元数据特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，H.264编码，30fps
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，H.264编码，30fps
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，H.264编码，30fps
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.velocity	float32	(6,)	各关节速度（6个自由度）
observation.effort	float32	(6,)	各关节力矩/力（6个自由度）
action	float32	(6,)	动作指令：与状态空间相同的6个关节位置目标
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。