dual_ur5e_hold

该数据集是使用LeRobot创建的，专门针对双UR5e机器人系统。它包含59个训练集，总计20637帧数据，帧率为10fps。数据特征包括观测数据：左右机械臂的12维关节位置和速度、夹爪位置，以及来自前置、顶部和腕部摄像头的480x640分辨率RGB视频和深度图；动作数据为14维，包括12个关节目标位置和2个夹爪目标位置。该数据集用于机器人学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual_ur5e_hold
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: 双 UR5e 机械臂 (dual_ur5e)
• 总帧数: 20,637 帧
• 总剧集数: 59 个剧集
• 总任务数: 1 个任务
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 帧率: 10 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 全部数据用于训练 (train: 0:59)

数据集特征 (Features)

数据集包含以下特征字段，所有数值数据均为 float32 类型，视频数据为 video 编码格式（AV1）。

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.joint_position	float32	(12,)	左右臂各6个关节的位置，共12维。关节名称：arm_left_joint_0 至 arm_right_joint_5
observation.joint_velocity	float32	(12,)	左右臂各6个关节的速度，共12维。关节名称同上
action	float32	(14,)	目标动作：左右臂各6个关节的目标位置 + 左右夹爪的目标位置，共14维。名称：target_arm_left_joint_0 至 target_arm_right_gripper
observation.gripper_position	float32	(2,)	左右夹爪的位置，名称：arm_left_gripper, arm_right_gripper
observation.images.camera_front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640
observation.depths.camera_front	uint16	(480, 640)	前置摄像头深度图
observation.images.camera_top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640
observation.depths.camera_top	uint16	(480, 640)	顶部摄像头深度图
observation.images.camera_wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640
observation.depths.camera_wrist	uint16	(480, 640)	腕部摄像头深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	剧集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• BibTeX: 待补充 (More Information Needed)