rollout_benchmark_icra_2026_sim_only

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_benchmark_icra_2026_sim_only

基本信息

• 数据集名称：rollout_benchmark_icra_2026_sim_only
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总集数（Episodes）：72
• 总帧数（Frames）：75,302
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 训练集/测试集划分：训练集包含全部72个集（0:72）

数据结构

数据采用Parquet格式存储，路径为 data/*/*.parquet，视频采用MP4格式（AV1编码），分辨率为 480×640。

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头图像
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均包含6个维度，具体为：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO系列跟随机器人）

视频参数

• 编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 颜色通道：3（RGB）
• 分辨率：480×640

使用说明

• 数据集基于LeRobot框架创建，代码库版本为 v3.0
• 数据集可通过LeRobot可视化工具进行预览：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vasco281204/rollout_benchmark_icra_2026_sim_only
• 数据分块大小为1000

引用信息

论文引用信息暂未提供（标注为 "More Information Needed"）。