taccap-g1-fold-garment-0828

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-fold-garment-0828
• 地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-fold-garment-0828
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建，机器人类型为 bi_taccap_gripper。

数据集结构

规模

• 总片段数: 238
• 总帧数: 601,827
• 任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 238 个片段

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

动作 (action) 与状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含字段:
  • left_tcp.x 至 left_tcp.r6（左机械臂 TCP 位姿，6 维）
  • left_gripper.pos（左夹爪位置）
  • right_tcp.x 至 right_tcp.r6（右机械臂 TCP 位姿，6 维）
  • right_gripper.pos（右夹爪位置）

图像观测 (observation.images)

特征名称	分辨率 (高×宽×通道)	视频编码
left_tactile_left	400×700×3	H.264
left_tactile_right	400×700×3	H.264
left_wrist	480×640×3	H.264
right_tactile_left	400×700×3	H.264
right_tactile_right	400×700×3	H.264
right_wrist	480×640×3	H.264

所有图像均为 RGB 彩色图像，帧率 30 fps，不包含音频，非深度图。

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

如需引用此数据集，请参考以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }