taccap-g1-organize-folders-0731
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含60个episodes的bi_taccap_gripper机器人数据，帧率30fps。数据包括左右TCP（工具中心点）位置和夹爪位置的动作和状态，以及左/右腕部摄像头、左/右触觉传感器图像（左触觉左右、右触觉左右），图像分辨率分别为480x640和400x700，均为30fps的H.264编码视频。总共396632帧，1个任务，训练集包含全部60个episodes。
This dataset is created using LeRobot, containing 60 episodes of bi_taccap_gripper robot data at 30fps. The data includes actions and states of left/right TCP (tool center point) positions and gripper positions, as well as left/right wrist camera images and left/right tactile sensor images (left tactile left/right, right tactile left/right). Image resolutions are 480x640 and 400x700 respectively, all encoded as H.264 video at 30fps. Total of 396,632 frames, 1 task, with the training set containing all 60 episodes.
数据集概述
数据集名称: TacVerse/taccap-g1-organize-folders-0731
任务类型: 机器人学（Robotics）
标签: LeRobot
许可协议: apache-2.0
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 60
- 总帧数（Frames）: 396,632
- 任务数: 1
- 采样频率（fps）: 30
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4）
- 数据划分: 训练集包含全部60个片段（0:60），无验证集或测试集
数据格式与结构
- 数据文件: Parquet 格式，存储路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式（H.264 编码），存储路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000 帧/块
- 代码库版本: v3.0（LeRobot）
机器人类型
- 机器人型号:
bi_taccap_gripper（双臂 TACCap 夹爪机器人）
特征字段
该数据集包含以下特征：
动作与状态（Action / Observation State）
- 动作（action）: 20维浮点数数组，包含左右臂 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置（gripper.pos）
- 观测状态（observation.state）: 与 action 格式相同的20维浮点数数组，代表机器人当前状态
图像观测（Observation Images）
| 传感器名称 | 分辨率 | 通道数 | 说明 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 3 | 左臂触觉传感器（左侧） |
| left_tactile_right | 400×700 | 3 | 左臂触觉传感器（右侧） |
| left_wrist | 480×640 | 3 | 左腕相机 |
| right_tactile_left | 400×700 | 3 | 右臂触觉传感器（左侧） |
| right_tactile_right | 400×700 | 3 | 右臂触觉传感器（右侧） |
| right_wrist | 480×640 | 3 | 右腕相机 |
所有视频均为 H.264 编码，30 fps，无音频。
时序与其他元数据
- timestamp (float32): 时间戳
- frame_index (int64): 帧索引
- episode_index (int64): 片段索引
- index (int64): 全局索引
- task_index (int64): 任务索引
引用信息
该数据集基于 LeRobot 框架创建，相关代码可在 xense-taccap-lerobot 项目中获取，引用格式如下：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
