vr-dataset-control-reversed-test-8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-dataset-control-reversed-test-8
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic

数据规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3395
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引0到2）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段:
  • pose.position.x
  • pose.position.y
  • pose.position.z
  • pose.orientation.x
  • pose.orientation.y
  • pose.orientation.z
  • pose.orientation.w

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 字段:
  • tcp_pose.position.x
  • tcp_pose.position.y
  • tcp_pose.position.z
  • tcp_pose.orientation.x
  • tcp_pose.orientation.y
  • tcp_pose.orientation.z
  • tcp_pose.orientation.w
  • tcp_velocity.linear.x
  • tcp_velocity.linear.y
  • tcp_velocity.linear.z
  • tcp_velocity.angular.x
  • tcp_velocity.angular.y
  • tcp_velocity.angular.z
  • tcp_error.x
  • tcp_error.y
  • tcp_error.z
  • tcp_error.rx
  • tcp_error.ry
  • tcp_error.rz
  • joint_positions.0
  • joint_positions.1
  • joint_positions.2
  • joint_positions.3
  • joint_positions.4
  • joint_positions.5
  • joint_positions.6

观测图像

左相机图像

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]
• 字段: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

中心相机图像

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]
• 字段: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右相机图像

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3]
• 字段: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 288
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

可视化

• 数据集可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ac31415/vr-dataset-control-reversed-test-8