test-sim-lifecycle

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包含机器人动作、观察数据（包括关节位置和来自代理及腕部视图的图像）以及时间戳。数据存储在parquet文件中，并包含视频数据。元数据显示为一个包含40帧的单独片段，可能是一个小型或示例数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test-sim-lifecycle
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 40
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据划分: 训练集 (0:1)

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • joint_7.pos
  • gripper_1.pos
  • gripper_2.pos

图像观测 (Agent View)

• 特征名: observation.images.agentview
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像观测 (Wrist View)

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: unknown