GoalBloakcs_1_20260906_162409

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：GoalBloakcs_1_20260906_162409
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具：使用LeRobot框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：3320
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4）
• 分块大小：1000 frames/chunk

数据特征

特征维度

特征名称	数据类型	维度	含义
action	float32	6	机械臂动作指令
observation.state	float32	6	机械臂状态观测
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部相机图像
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部相机图像
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	索引
task_index	int64	1	任务索引

动作/状态空间定义

动作（action）与状态（observation.state）均包含6个维度，对应机械臂：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩关节升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

图像与视频规格

• 图像分辨率：480×640（高×宽）
• 通道数：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 深度图：否

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据划分

• 训练集：train 0:2（共2个片段用于训练）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

编码信息

• 代码库版本：v3.0
• 数据文件格式：Parquet
• 切片划分：train包含所有数据片段