GoalBloakcs_1_20260906_155729

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot、LeLab
• 数据集创建工具: LeRobot（Hugging Face 开发的开源机器人学习框架）
• 创建时间: 根据名称推测为 2026 年 9 月 6 日
• 数据集名称: GoalBloakcs_1_20260906_155729（可能包含笔误，实际可能是 GoalBlocks）
• 数据集内容: 包含机器人操作任务数据，具体为控制一个机器人（可能为 So-Follower 机器人）完成目标相关任务（可能涉及积木摆放），数据通过 LeRobot 框架采集

<h3>数据集结构</h3>

• 版本: codebase_version v3.0
• 采样频率 (fps): 30
• 总回合数: 3
• 总帧数: 5488
• 总任务数: 1（仅一个任务）
• 数据划分: 训练集包括所有 3 个回合（train: "0:3"）

<h3>数据特征</h3>

• action：形状为 [6]，包含 6 个维度的机器人关节位置指令（float32）
  • 依次为：shoulder_pan.pos（肩部旋转）、shoulder_lift.pos（肩部升降）、elbow_flex.pos（肘部弯曲）、wrist_flex.pos（腕部弯曲）、wrist_roll.pos（腕部旋转）、gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state：形状为 [6]，包含与 action 相同的 6 个关节位置状态（float32）
• observation.images.wrist：腕部相机图像，视频格式，大小为 480x640x3 像素（高、宽、通道）
• observation.images.top：顶部相机图像，视频格式，大小同为 480x640x3 像素
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：样本索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

<h3>图像规格</h3>

• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 图像通道：3（RGB）
• 是否深度图：否
• 无音频
• 裁剪参数（CRF）：30
• 视频后端：pyav

<h3>机器人类型与数据大小</h3>

• 机器人类型: so_follower（推测为一种具有 6 个自由度的机械臂，带夹爪，配备腕部和顶部摄像头）
• 数据文件大小: 约 100 MB（parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（mp4 文件）
• 数据存储结构:
  • 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

<h3>可视化与浏览</h3>

• 提供 LeRobot 的可视化接口，用户可通过以下链接（文本描述）在浏览器中查看数据集内容：
  • 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=bmnzyb/GoalBloakcs_1_20260906_155729

<h3>引用信息</h3>

• 引用信息待提供（当前显示为 [More Information Needed]）