record-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 发布者: jg-viam
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 297
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引范围: 0:1)。

数据特征

数据集包含以下字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称: joint_0.pos, joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos

观测

• 状态观测

  • 字段名: observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 描述: 包含6个关节的当前位置。
  • 关节名称: joint_0.pos, joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos

• 腕部图像观测

  • 字段名: observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 720 像素
    • 宽度: 1280 像素
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 FPS
    • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: viam_robot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]