omx_f_test2

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对OMX_F机器人平台。数据集包含3个完整任务片段，总计3601帧数据和6个视频，采样率为30fps。数据以parquet格式组织，包含时间戳、帧索引等元数据，以及机器人观测数据（手部相机和前置相机的480x640分辨率RGB图像、6维关节状态）和对应的6维动作指令。数据集主要用于机器人控制与学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: omx_f_test2
• 地址: https://huggingface.co/datasets/haru466/omx_f_test2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, omx_f, robotis

数据集来源与构建

• 使用 LeRobot 创建
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omx_f

数据规模

• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 3601
• 总任务数 (tasks): 1
• 总视频数 (videos): 6
• 总块数 (chunks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集: 0:3（全部3个片段用于训练）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.hand_camera	video	[480, 640, 3]	手部摄像头图像 (H.264编码, yuv420p)
observation.images.front_camera	video	[480, 640, 3]	前部摄像头图像 (H.264编码, yuv420p)
observation.state	float32	[6]	机器人状态 (joint1~joint5, gripper_joint_1)
action	float32	[6]	动作 (joint1~joint5, gripper_joint_1)

文件结构

• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 具体路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4