2026-07-28_shake4it_dragonfly_10kHz_nfft_512

该数据集是一个机器人学相关数据集，使用LeRobot工具创建，包含40个总片段和33545帧数据，主要用于机器人动作和观察任务。数据结构包括动作特征（如6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及多个图像观察：顶部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）、腕部摄像头图像（480x640分辨率，3通道）和触觉谱图图像（224x224分辨率，3通道，基于10kHz频率和512点FFT处理）。所有视频数据以30fps的帧率存储，使用AV1编解码器，并包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、感知和强化学习研究，采用Apache 2.0许可证。This is a robotics-related dataset developed using the LeRobot toolkit, containing 40 total segments and 33,545 frames, primarily intended for robotic action and observation tasks. Its data structure includes action features (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states with the same joint positions as the action features, and multiple image observations: top-mounted camera images (480×640 resolution, 3 channels), wrist-mounted camera images (480×640 resolution, 3 channels), and tactile spectrogram images (224×224 resolution, 3 channels, processed with a 10kHz sampling frequency and 512-point FFT). All video data is stored at 30fps using the AV1 codec, and includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. This dataset is suitable for research in robotic control, perception, and reinforcement learning, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集大小:
  • 总片段数: 40
  • 总帧数: 33,545
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据结构:
  • 帧率: 30 FPS
  • 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
  • 数据分割: 训练集 (0:40)
  • 特征:
    • action: 6维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）。
    • observation.state: 与 action 相同的6维状态观测。
    • observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码。
    • observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码。
    • observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512: 触觉频谱图视频，分辨率 224x224，3通道，AV1编码。
    • timestamp: 时间戳，浮点型。
    • frame_index: 帧索引，整型。
    • episode_index: 片段索引，整型。
    • index: 索引，整型。
    • task_index: 任务索引，整型。
• 其他信息:
  • 使用 LeRobot 框架创建。
  • 数据文件格式: Parquet；视频文件格式: MP4。
  • 主页和学术论文信息标记为待补充。