eval_pick_and_place_part3_v3

这是一个用于机器人抓取和放置任务评估的数据集，属于LeRobot项目的一部分。数据集包含机器人（omx_follower类型）在执行抓取和放置任务时的观测和动作数据。具体来说，动作和状态观测包括机器人的关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；图像观测则来自前摄像头和腕部摄像头，分辨率为480x640，3通道。数据以30帧/秒的帧率采集，存储为parquet格式，并包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据，用于支持机器人学习和任务分析。This is a dataset for evaluating robot grasping and placing tasks, part of the LeRobot project. It contains observation and action data from a robot (of type omx_follower) during grasping and placing tasks. Specifically, the action and state observations include robot joint positions, such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; image observations come from front and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and 3 channels. The data is collected at 30 frames per second, stored in parquet format, and includes metadata such as timestamps, frame indices, and task indices, supporting robot learning and task analysis.

原始信息汇总

数据集概览：dookidooki/eval_pick_and_place_part3_v3

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：omx_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作指令相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

相关资源

• 可视化数据集：在Hugging Face Spaces中可视化