so101_rag_pick_20260911_130416
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含25个episodes，共31432帧，只有一个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括：6维的动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper的位置），6维的观察状态（与动作相同的前6个维度），两个摄像头图像（前视和手腕，均为480×640像素，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 25 episodes, totaling 31,432 frames, with a single task. The robot type is so_follower. Data features include: 6-dimensional actions (positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional observation states (the same first 6 dimensions as actions), two camera images (front view and wrist, both 480×640 pixels, 30fps, AV1 encoded), as well as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fysical/so101_rag_pick_20260911_130416
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数（total_episodes）：25
- 总帧数（total_frames）：31432
- 总任务数（total_tasks）：1
- 块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 划分（splits）：train: 0:25
特征（features）
action
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.front
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.wrist
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
引用
BibTeX： bibtex [More Information Needed]
