eval_exp9_sc1var_grasp_the_box_outside_the_plate_20260528-190101

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot工具创建，专注于评估机器人抓取任务（具体为grasp_the_box_outside_the_plate场景）。数据集包含单个episode，总共有2569帧数据，以30fps的帧率记录。数据包括机器人的动作信息（如关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、状态观察（相同关节位置）、以及多视角图像观察（front、top、gripper摄像头，分辨率为480x640，RGB格式）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以parquet文件格式存储，适用于机器人学习和强化学习任务，用于训练或评估机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_exp9_sc1var_grasp_the_box_outside_the_plate_20260528-190101
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	1
总帧数	2569
总任务数	1
数据块大小 (chunk_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据拆分: 训练集 (train) 包含全部片段 (索引 0:1)

特征信息

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6个关节状态：同上
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30fps，480x640分辨率，3通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps，480x640分辨率，3通道
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，AV1编码，30fps，480x640分辨率，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过 可视化空间 进行在线浏览。