pen_transfer_2_20260908_155633

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pen_transfer_2_20260908_155633，由 BenzyYue 创建，是一个面向机器人操作 (Robotics) 任务的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架生成，并遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 版本与规模

  • 代码库版本：v3.0
  • 总周期数 (Episodes)：100
  • 总帧数 (Frames)：57,531
  • 总任务数 (Tasks)：1
  • 按训练集划分比例为 0:100（即全部共计 100 个周期）。

• 数据组成

  • Parquet 格式文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB
  • 数据存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

• 传感器与状态信息

  • 机器人类型：so_follower
  • 采集频率 (fps)：30

特征说明

数据集中每条样本包含以下字段：

• 动作与状态特征 (action, observation.state)：均为 6 维浮点数，分别对应机器人的 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

• 视觉观测特征 (observation.images.arm 和 observation.images.front)：两个摄像头视角均为视频数据，分辨率为 480×640（高×宽），RGB 三通道，使用 av1 编码，帧率 30 fps，不包含深度信息及音频。

• 辅助字段

  • timestamp: 时间戳（float32）
  • frame_index: 帧编号（int64）
  • episode_index: 周期编号（int64）
  • index: 全局索引（int64）
  • task_index: 任务编号（int64）

引用信息

暂无论文或 BibTeX 引文信息可供参考，数据集主页同样标注为待补充。