Persicion-Pen-Isertion-2_20260908_180151
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架收集。包含100个episode，共54342帧数据，涉及1个任务。数据特征包括6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维观察状态、两个摄像头（机械臂视角和前视角）的480x640视频图像、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据集按30fps录制，用于机器人学习和模仿学习。
This dataset is a robot manipulation dataset collected using the LeRobot framework. It contains 100 episodes with a total of 54,342 frames, involving 1 task. Data features include 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional observation states, 480x640 video images from two cameras (arm view and front view), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower. The dataset is recorded at 30fps and is used for robot learning and imitation learning.
数据集详情：Persicion-Pen-Isertion-2_20260908_180151
基本信息
- 数据集名称：Persicion-Pen-Isertion-2_20260908_180151
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据集概述
该数据集是一个机器人操作数据集，用于机器人学习任务，总包含 100个轨迹（episodes）、54,342帧，涵盖 1个任务，并划分为训练集（100个轨迹）。数据集通过 LeRobot 框架采集，机器人类型为 so_follower，帧率为 30 FPS。
数据特征
动作与状态数据（Action & Observation State）
| 特征 | 数值类型 | 维度 | 名称 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | 6 | shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
动作和状态各包含 6 个维度，对应机械臂的 5 个关节位置和 1 个夹爪位置。
视觉观测数据（Observation Images）
包含两个视角的摄像头图像数据（arm 视角和 front 视角），均为视频格式：
- 分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
其他元数据特征
| 特征 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 |
| frame_index | int64 | 1 |
| episode_index | int64 | 1 |
| index | int64 | 1 |
| task_index | int64 | 1 |
文件结构与存储
- 数据文件：存储在
data/*/*.parquet路径下，格式为 Parquet - 视频文件：存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，格式为 MP4 - 块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
其他说明
- 数据集代码版本为 v3.0
- 包含可视化入口（通过 Hugging Face Space 的 visualize_dataset 进行可视化）
- 暂无引用的 BibTeX 信息
