so101-test-recording
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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https://huggingface.co/datasets/Norimatsu2/so101-test-recording
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资源简介：
该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人动作和观测数据，具体包括6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹持器位置）、前视图像（480x640分辨率，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总共有2个episodes，1196帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
Norimatsu2
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so101-test-recording
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Norimatsu2/so101-test-recording
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 工具创建
数据集规模
- 总片段数：2
- 总帧数：1196
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小（chunks_size）：1000
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 代码库版本：v3.0
- 数据划分：
- 训练集：片段0到片段1（train: "0:2"）
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作字段相同的6个关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前视摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
可视化
可通过以下空间直接可视化该数据集：
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