us_long_kidney_dataset
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专门针对UR机器人平台，并集成了超声图像数据。数据集包含5个训练集，总计2177帧，帧率为15帧/秒。数据以分块形式存储，每个分块大小为1000帧。数据集包含多模态特征，包括基础RGB图像（224x224x3）、手腕RGB图像（224x224x3）和超声RGB图像（480x640x3），以及机器人的状态（6维浮点数，表示x、y、z位置和roll、pitch、yaw姿态）和动作（6维浮点数，结构同状态）。此外，还包含子任务和全局任务的字符串标签、超声地面真值（整数）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等字段。数据集适用于机器人控制、感知和任务学习等研究，特别是结合视觉和超声传感器的应用场景。
This dataset is designed for robot learning, specifically for the UR robot platform, and integrates ultrasound image data. It contains 5 training sets with a total of 2177 frames at a frame rate of 15 frames per second. The data is stored in chunks, each with a size of 1000 frames. The dataset includes multimodal features such as base RGB images (224x224x3), wrist RGB images (224x224x3), and ultrasound RGB images (480x640x3), as well as robot states (6-dimensional floating-point numbers representing x, y, z positions and roll, pitch, yaw orientations) and actions (6-dimensional floating-point numbers with the same structure as states). Additionally, it contains string labels for subtasks and global tasks, ultrasound ground truth (integers), timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for research in robot control, perception, and task learning, particularly in applications combining vision and ultrasound sensors.
数据集概述
- 数据集名称: us_long_kidney_dataset
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot、ur、超声、机器人学
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: ur
- 总片段数（episodes）: 5
- 总帧数（frames）: 2177
- 总任务数: 1
- 视频文件数: 0
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率（fps）: 15
- 数据划分: 训练集（train）包含所有5个片段（索引0至4）
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| base_rgb | 图像（image） | [224, 224, 3] | 基础RGB图像，高度224、宽度224、3通道 |
| wrist_rgb | 图像（image） | [224, 224, 3] | 腕部RGB图像，高度224、宽度224、3通道 |
| ultrasound_rgb | 图像（image） | [480, 640, 3] | 超声RGB图像，高度480、宽度640、3通道 |
| state | float32 | [6] | 机械臂状态，包含x、y、z、roll、pitch、yaw |
| actions | float32 | [6] | 机械臂动作，包含x、y、z、roll、pitch、yaw |
| subtask | string | [1] | 子任务名称 |
| global_task | string | [1] | 全局任务名称 |
| us_gt | int32 | [1] | 超声地面真值 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
引用信息
- 论文引用和主页信息当前标记为“更多信息待补充”（[More Information Needed]）。
