portafilter-to-grinder-regrasp-v5

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含31个episodes，29331帧，2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观察状态、多个摄像头的视频观察、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： portafilter-to-grinder-regrasp-v5
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0

数据集规模与结构

• 总情节数： 31
• 总帧数： 29331
• 总任务数： 2
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 所有31个情节均用于训练
• 数据格式： Parquet 文件
• 视频格式： MP4 文件

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 特征名称：
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 特征名称： 与动作特征相同

观测图像

• 相机0 (camera_0)：

  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 视频高度： 480
  • 视频宽度： 640
  • 视频编解码器： av1
  • 像素格式： yuv420p
  • 是否为深度图： false
  • 帧率： 30
  • 通道数： 3
  • 包含音频： false

• 相机1 (camera_1)：

  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 视频高度： 480
  • 视频宽度： 640
  • 视频编解码器： av1
  • 像素格式： yuv420p
  • 是否为深度图： false
  • 帧率： 30
  • 通道数： 3
  • 包含音频： false

• 相机2 (camera_2)：

  • 数据类型： video
  • 形状： [480, 640, 3]
  • 视频高度： 480
  • 视频宽度： 640
  • 视频编解码器： av1
  • 像素格式： yuv420p
  • 是否为深度图： false
  • 帧率： 30
  • 通道数： 3
  • 包含音频： false

元数据

• 时间戳：
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• 帧索引：
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• 情节索引：
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• 索引：
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• 任务索引：
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_dk1_follower
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4