train_grocery_v2_lowres

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so_sensor_arm机器人类型。数据集包含21个总片段、37182个总帧和1个总任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（7个维度，包括关节位置和传感器力）、两个视角的图像观测（手腕和侧面，均为480x640分辨率的RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，适用于训练和评估机器人模型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_sensor_arm robot type. It contains 21 total episodes, 37182 total frames, and 1 total task. Data is stored in parquet format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include actions (6 joint positions), observation states (7 dimensions, including joint positions and sensor forces), image observations from two perspectives (wrist and side, both as RGB videos with 480x640 resolution), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, suitable for training and evaluating robot models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: train_grocery_v2_lowres
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

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数据集规模

• 总片段数 (episodes): 21
• 总帧数 (frames): 37,182
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

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数据集划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 20（共 21 个片段）

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(7,)	机器人状态，包含 6 个自由度加上力传感器 (sensor.force)
observation.images.wrist	video (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	腕部摄像头所摄图像，30fps，无音频
observation.images.side	video (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	侧面摄像头所摄图像，30fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 元数据文件: meta/info.json

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机器人类型

• 机器人: so_sensor_arm（带力传感器的机械臂）

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创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。