SARM_testing_data_specialcase_change_item_20260616_163151

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：SARM_testing_data_specialcase_change_item_20260616_163151
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：bi_yam_follower（双臂机器人）
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：7
• 总帧数：3489
• 总任务数：1
• 划分：训练集（train，索引0至6），共7个片段
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与模态

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作指令，包含左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	14维观测状态，与动作空间一致
observation.images.top	视频 (HEVC, yuv420p)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，30 FPS
observation.images.left	视频 (HEVC, yuv420p)	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像，30 FPS
observation.images.right	视频 (HEVC, yuv420p)	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 该数据集适用于双臂机器人操作任务的模仿学习或行为克隆研究。
• 可视化工具可通过以下链接访问：
  https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=HGLLL/SARM_testing_data_specialcase_change_item_20260616_163151