so101_pick_and_place_v2

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于拾取和放置任务。它包含120个episodes，总计64003帧数据，帧率为30fps。数据集使用so_follower机器人类型，数据以parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（机器人关节位置）、顶部摄像头和手腕摄像头的图像（分辨率480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制研究，支持训练和验证模型。

This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for pick-and-place tasks. It contains 120 episodes, totaling 64,003 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset uses the so_follower robot type, and the data is stored in parquet format along with video files. Features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (robot joint positions), images from top and wrist cameras (resolution 480x640, RGB three-channel), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotic learning and control research, supporting model training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_and_place_v2
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	120
总帧数 (Frames)	64,003
总任务数 (Tasks)	1
数据集文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 帧率 (FPS): 30
• 数据集拆分: 训练集（train）包含 0 至 119 片段（共 120 个片段），无验证集或测试集划分

数据结构

数据集以 Chunk 形式存储，特征包含动作、状态观测、图像观测、时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引。

特征详情

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 维（包含关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 状态观测 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 6 维（与动作特征相同）
• 图像观测:
  • 顶部摄像头 (observation.images.top): 视频格式，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频格式，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
• 元数据:
  • timestamp: float32，形状 [1]
  • frame_index: int64，形状 [1]
  • episode_index: int64，形状 [1]
  • index: int64，形状 [1]
  • task_index: int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人平台: so_follower

引用信息

目前无可用 BibTeX 引用格式。