record_red_blue_0826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：Panda512/record_red_blue_0826

基本信息

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower

数据集内容

• 总片段数（episodes）：70
• 总帧数：155,311 帧（每秒30帧）
• 任务总数：1个任务
• 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据划分：仅训练集（70个片段全部用于训练）

数据特征（Features）

动作与状态（Action / Observation State）

• 6维浮点数组，包含：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观察（Observation Images）

• 两个摄像头视角：up（顶部）和 front（正面）
• 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 视频编码：H.264，30 FPS，yuv420p 像素格式

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（分块存储）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：每块1000帧

数据集版本

• LeRobot 代码库版本：v3.0
• 可用可视化工具：可通过 LeRobot 可视化界面浏览该数据集内容