rollout_so101_pick_place_cube_20260811_200622
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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
数据集概述
该数据集名为 rollout_so101_pick_place_cube_20260811_200622，是一个用于机器人操作任务（拾取和放置立方体）的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息：数据集遵循 Apache-2.0 许可证，属于机器人学（robotics）任务类别，格式为 Parquet 文件（data//.parquet），版本为 v3.0。
数据规模：数据集包含 1 个 episode、1781 帧图像、1 个任务，数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
数据特征：数据集包含动作（action）、机器人状态（observation.state）和前方摄像头图像（observation.images.front）等特征。其中动作和状态均为 6 维向量，对应机器人关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），图像为 480x640 的 RGB 视频。此外还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。
技术参数：机器人类型为现实世界中的 SO-101 跟随模式（so_follower）机器人，采集频率为 30 FPS，视频编码为 AV1，分辨率 480x640，使用 pyav 视频后端。
数据划分：数据被分为训练集（train）和验证集，具体划分为 0:1。数据以分块方式存储，数据文件路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
