eval_busybox_buttons_bimanual_13h09m_05-aug-2026
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，涉及so-101型号双机械臂在busybox按钮任务上的操作。数据集包含2个episodes，共512帧，帧率为20fps。数据包括左右腕相机和顶部相机的视频（720x1280像素，AV1编码），以及12维动作和状态数据（包括左右肩、肘、腕、夹爪的位置）。
This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, involving the operation of a so-101 dual robot arm on a busybox button task. The dataset contains 2 episodes with a total of 512 frames at 20fps. Data includes videos from left/right wrist cameras and top camera (720x1280 pixels, AV1 encoded), as well as 12-dimensional action and state data (including positions of left/right shoulder, elbow, wrist, and gripper).
数据集概述
数据集名称：villekuosmanen/eval_busybox_buttons_bimanual_13h09m_05-aug-2026
创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 机器人类型：SO-101
- 数据集版本：v3.0
数据规模
- 总回合数 (Episodes)：2
- 总帧数 (Frames)：512
- 总任务数 (Tasks)：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率 (FPS)：20
数据划分
- 训练集：包含全部 2 个回合（索引 0:2），无单独的测试集或验证集划分。
数据结构
数据存储在 Parquet 文件中，视频以 MP4 格式存储。具体路径格式如下：
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征信息
动作与状态特征
action 和 observation.state 均为 12 维浮点数组，包含左右双臂各 6 个关节的位置信息：
| 关节名称 | 所属手臂 |
|---|---|
| shoulder_pan (肩部旋转) | 左/右 |
| shoulder_lift (肩部升降) | 左/右 |
| elbow_flex (肘部弯曲) | 左/右 |
| wrist_flex (腕部弯曲) | 左/右 |
| wrist_roll (腕部旋转) | 左/右 |
| gripper (夹爪) | 左/右 |
视觉观测特征
包含三个摄像头视角的视频数据，分辨率均为 720×1280，3 通道 RGB，使用 AV1 编码：
| 特征名称 | 描述 |
|---|---|
observation.images.left_wrist |
左手腕摄像头视角 |
observation.images.right_wrist |
右手腕摄像头视角 |
observation.images.top |
顶部俯视摄像头视角 |
其他元数据特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：回合索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
