redundancy_B_ikaction_10fps
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资源简介：
该派生数据集对现有的LeRobot v3数据集进行降采样，而不修改源数据集。
This derived dataset downsamples the existing LeRobot v3 dataset without modifying the source dataset.
提供机构：
HyeonseokE创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述
- 任务类别：机器人技术
- 标签：LeRobot, SCRAPE-IsaacLab
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/HyeonseokE/redundancy_B_ikaction_10fps
数据集详情
该数据集是基于现有 LeRobot v3 数据集的派生版本，通过对原始数据进行帧率降采样生成，不修改源数据集内容。
降采样信息
- 源数据集：
HyeonseokE/redundancy_B_ikaction - 输出数据集：
HyeonseokE/redundancy_B_ikaction_10fps - 源帧率：30 FPS
- 目标帧率：10 FPS
- 帧步长：3
- 动作源偏移帧数：0
对齐策略
- 状态对齐：
state[t] = source_state[i]，其中i为源帧索引 - 动作对齐：
action[t] = source_action[min(i + 0, episode_end)] - 下一保留状态：
next kept state = source_state[i + 3]（当可用时）
终止动作策略
- 将动作值限制在同一条片段（episode）内的最终源帧处
验证结果
- 动作对齐验证：32066 行数据，最大绝对误差为 0.0，表明对齐完全准确。
