pcba_pick_v3

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含4个完整的情节，总计3443帧，涉及1个任务。数据以30帧/秒的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、两个视角的图像观测（前视和顶视，分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，使用av1编解码器。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 4 complete episodes, totaling 3443 frames, involving 1 task. The data is collected at a frame rate of 30 frames per second, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action features (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to actions), image observations from two perspectives (front view and top view, with a resolution of 480x640, 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, data is stored in parquet format, videos are stored in mp4 format using the AV1 codec. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pcba_pick_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总视频片段数 (Episodes): 4
• 总帧数: 3443
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部4个片段（索引 0:4）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩关节旋转、肘关节弯曲、腕关节弯曲/旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作字段名称相同
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	前视摄像头，编码格式 AV1，30 FPS
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	俯视摄像头，编码格式 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。