taccap-g1-hang-up-the-towel-0807

该数据集包含机器人挂毛巾任务的操控数据，使用双触觉夹爪机器人收集，具有触觉感知和手腕相机。This dataset contains manipulation data for the robot hanging towel task, collected using a dual tactile gripper robot with tactile perception and wrist camera.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-hang-up-the-towel-0807

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-hang-up-the-towel-0807
• 创建者: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据结构版本: v3.0
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总回合数 (Episodes)	157
总帧数 (Frames)	569,793
任务数量	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
块大小 (Chunks)	1,000
数据划分	训练集: 0-157（全部用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: bi_taccap_gripper

数据特征

动作与状态空间

动作 (action) 和观测状态 (observation.state) 均为 20 维浮点数组 (float32)，包含以下字段：

• 左臂 TCP 位姿 (left_tcp): 位置 (x, y, z) + 旋转 (r1-r6)
• 左夹爪位置 (left_gripper): 1 维位置
• 右臂 TCP 位姿 (right_tcp): 位置 (x, y, z) + 旋转 (r1-r6)
• 右夹爪位置 (right_gripper): 1 维位置

视觉观测（视频数据）

相机视角	分辨率	编码格式	帧率
左触觉左侧 (left_tactile_left)	400×700×3	h264	30 fps
左触觉右侧 (left_tactile_right)	400×700×3	h264	30 fps
左手腕 (left_wrist)	480×640×3	h264	30 fps
右触觉左侧 (right_tactile_left)	400×700×3	h264	30 fps
右触觉右侧 (right_tactile_right)	400×700×3	h264	30 fps
右手腕 (right_wrist)	480×640×3	h264	30 fps

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32 类型
• frame_index: 帧索引，int64 类型
• episode_index: 回合索引，int64 类型
• index: 全局索引，int64 类型
• task_index: 任务索引，int64 类型

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置 (default)，数据文件格式为 data/*/*.parquet

数据集用途

该数据集适用于机器人学习任务，特别是双臂协作操控场景。任务内容为“挂毛巾”，结合触觉传感器（左右触觉）和腕部相机视觉信息，可用于训练机器人进行精细的衣物处理操作。数据集完全划分为训练集，适合用于模仿学习或强化学习等机器人学习算法的训练。