pick-up-red-ball-place-in-brown-basket_20260702_173208
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制任务的演示数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含100个完整的情节（episodes），总计31974帧数据，用于训练和评估机器人执行“拾取红色球并放入棕色篮子”的任务。数据特征包括：机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（相同的6个关节位置）、来自前部和腕部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，25帧/秒，RGB格式），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式编码（AV1编解码器），总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，支持机器人控制算法的开发。
This dataset is a demonstration dataset for robot control tasks, created using the LeRobot tool. It contains 100 complete episodes, totaling 31,974 frames, for training and evaluating robots to perform the task of picking up a red ball and placing it into a brown basket. The data features include: robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 joint positions), video observations from front and wrist cameras (resolution 480x640, 25 frames per second, RGB format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet format, with videos encoded in MP4 format (AV1 codec), and has a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). It is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks, supporting the development of robot control algorithms.
数据集概述
- 名称：pick-up-red-ball-place-in-brown-basket_20260702_173208
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作任务的演示数据，具体为“拾起红色球并放入棕色篮子”的任务。
数据集结构
- 总片段数：100
- 总帧数：31,974
- 总任务数：1
- 帧率：25 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：
- 训练集：片段 0 至 99（共 100 个片段）
特征描述
- action：动作数据，包含 6 个维度（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置等），数据类型为 float32。
- observation.state：状态观测数据，包含 6 个与动作相同的维度，数据类型为 float32。
- observation.images.front：前置摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，视频编码为 AV1，帧率 25 FPS。
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，视频编码为 AV1，帧率 25 FPS。
- timestamp：时间戳，数据类型为 float32。
- frame_index：帧索引，数据类型为 int64。
- episode_index：片段索引，数据类型为 int64。
- index：全局索引，数据类型为 int64。
- task_index：任务索引，数据类型为 int64。
引用信息
- 主页：[更多信息待补充]
- 论文：[更多信息待补充]
- BibTeX：[更多信息待补充]
