pick_new_env_rectify

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人学习任务设计。数据集包含352个训练片段，总计27636帧，数据以parquet格式存储。数据集针对双手机器人（aibot2）采集，包括机器人的动作数据（如左右臂的位置和四元数、左右夹爪的位置）和观测数据（如关节位置和来自四个摄像头——前、左、右、顶——的视频，视频分辨率为240x320，帧率为10fps）。数据集结构还包括时间戳、帧索引、片段索引等元数据，适用于机器人控制、视觉导航等研究。

原始信息汇总

• 数据集名称：pick_new_env_rectify
• 创建工具：LeRobot
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集规模：
  • 总片段数：352
  • 总帧数：27636
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：10 FPS
• 机器人类型：aibot2
• 数据划分：全部数据（0-351片段）用于训练
• 数据存储格式：
  • 数据文件：Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 特征字段：
  • 动作（action）：16维浮点数，包含左右臂位置、四元数以及夹爪位置（左臂 x/y/z/qx/qy/qz/qw、右臂 x/y/z/qx/qy/qz/qw、左夹爪位置、右夹爪位置）
  • 观测状态（observation.state）：16维浮点数，包含7个左关节位置、7个右关节位置和2个末端夹爪位置
  • 观测图像（observation.images）：
    • camera_front：前置摄像头，分辨率 240x320，AV1 编码，10 FPS
    • camera_left：左侧摄像头，分辨率 240x320，AV1 编码，10 FPS
    • camera_right：右侧摄像头，分辨率 240x320，AV1 编码，10 FPS
    • camera_top：顶部摄像头，分辨率 240x320，AV1 编码，10 FPS
  • 时间戳（timestamp）：1维浮点数
  • 帧索引（frame_index）：1维整数
  • 片段索引（episode_index）：1维整数
  • 索引（index）：1维整数
  • 任务索引（task_index）：1维整数
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=alphabot2/pick_new_env_rectify