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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对名为so_follower的机器人类型。数据集包含动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（包括关节位置和来自前置和顶部摄像头的视频图像，视频分辨率为240x320，帧率为30fps，使用AV1编解码器），以及元数据如干预标志、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引。数据集总共有1个任务、1个剧集和2952帧，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，使用Apache 2.0许可证。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for a robot type named so_follower. It includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (including joint positions and video images from front and top cameras, with a resolution of 240x320, frame rate of 30fps, using the AV1 codec), and metadata like intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset contains 1 task, 1 episode, and 2952 frames, with data stored in Parquet format and video files in MP4 format. The total data size is approximately 100MB, and the video file size is about 200MB, licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 工具创建，专注于机器人领域，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: 位于 data/*/*.parquet，包含 Parquet 格式的数据块。
• 视频文件: 位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，使用 AV1 编码、MP4 格式。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train): 0:1（即全部数据用于训练）

数据集规模

• 总帧数: 2,952 帧
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6 维观测状态，与动作维度对应
observation.images.front	video	(240, 320, 3)	前置摄像头视频，分辨率 240x320，3 通道，30 fps，AV1 编码
observation.images.top	video	(240, 320, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 240x320，3 通道，30 fps，AV1 编码
intervention	bool	(1,)	干预标记
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具在 Hugging Face Spaces 中直接查看。